O acesso a Penedo é feito pela Rodovia Presidente Dutra (BR-116), mais conhecida como Via Dutra. Por essa rodovia federal, você pega a saída do km 311 (no estado do RJ) que dá acesso à Rodovia Dr. Rubens Tramujas Mader (RJ-163), onde você encontrará as duas entradas de Penedo: a primeira, logo a aproximadamente 500m da Dutra, ao lado do Shopping Penedo, que entra na cidade pelo bairro Jardim Martinelli; e a segunda entrada (a principal), pelo Portal de Penedo, 3km após deixar a Dutra.

Saindo do Rio de Janeiro:

Se você está vindo do Rio de Janeiro, pegue a Av. Brasil e depois a Via Dutra em direção a São Paulo. Você percorrerá aproximadamente 170km até a estrada de acesso para Penedo (RJ-163). A Via Dutra é bem sinalizada e segue em linha reta até o ponto de saída para Penedo.

Saindo de São Paulo:

Saindo de São Paulo, você pode pegar diretamente a Via Dutra (BR-116) ou a Rodovia Ayrton Senna/Carvalho Pinto (SP-70) para entrar na Dutra mais ao norte.

Em ambos os casos, o acesso é feito pelo extremo leste da Marginal do Tietê: a entrada da Ayrton Senna é continuação da Marginal, e o acesso para a Dutra está aproximadamente 5km antes, com placas indicativas.

Seguindo pela Dutra, você percorre por volta de 250km até o acesso à RJ-163. No caso da Ayrton Senna, são aproximadamente 120km até o acesso à Dutra (existe uma outra interligação bem no início, antes da rodovia mudar de nome para Carvalho Pinto; prefira o acesso do km 130); em seguida, são 117km na Dutra até a fronteira com o RJ, e mais 23km até a saída para Penedo (RJ-163), totalizando 260km até a RJ-163. O caminho pela SP-70 é 10km maior que o da Dutra, mas o tráfego é geralmente mais rápido (ver abaixo). Em ambos os caminhos, o tempo de viagem é de aproximadamente 3 horas, em condições normais de visibilidade e trânsito livre.